اصلاح و پیاده سازی فیلتر فرسایش بهینه حرکت جهت شبیه ساز رانندگی سه درجه آزادی آساران

?شبیه سازهای با درجات کمتر از شش درجه آزادی در سالهای اخیر مورد توجه پژوهشگران و صنعتگران حوزه? ?شبیه سازی رانندگی قرار گرفته اند. از آنجا که این نوع وسایل، سینماتیکی متفاوت نسبت به شبیه سازهای? ?مرسوم شش درجه آزادی استوارت دارند، مستقیما نمیتوان از الگوریتم های ایجاد حرکت ?washout filter?? ?که برای شبیه سازهای شش درجه آزادی طراحی شده اند، در شبیه ساز سه درجه آزادی استفاده کرد. به صورت? ?معمول در شبیه سازها برای فرماندهی حرکت از الگوریتم فرسایش حرکت کلاسیک استفاده میشود. در? ?این پژوهش فیلتر فرسایش بهینه با توجه به ویژگی های سینماتیکی سکو و ویژگی های دینامیکی خودرو? ?شبیه سازی شده و همچنین مانورهای مورد انتظار از شبیه ساز 3 درجه آزادی طراحی شد. برای پیاده سازی این? ?فیلتر گسسته شد و تسته ایی به صورت عملی با شبیه ساز انجام شد که این تست ها و نتایج شبیه سازی ها? ?گواه کارکرد مناسب فیلتر فرسایش بهینه طراحی شده است. اهم نتایج بهدست آمده عبارت است از? ?استخراج روندی برای طراحی فیلتر فرسایش بهینه برای سکو سه درجه آزادی و بحثی در باب انتخاب های? ?مهم در مسئله فرسایش حرکت و محدود کردن بازه حرکتی مکانیزم و روشی برای باز تولید شتاب های? ?خطی فرکانس بالا به نام مقلد فرکانس بالا و لزوم یا عدم لزوم محدود کردن سرعت حرکت زاویه ای سکو?.?